“还有什么缺陷？”谭振华追问道。闪舞www..com

　　“这个缺陷，实际上是在我拿到了你的作品后才发现的。”卢赫生用略带调侃的语气答道，“虽然在你的作品上使用了某种取巧的办法解决了这个问题，但你的这个解决办法仅仅只能适用于无人且微型的系统，而要想将其运用在高负载系统上时，完全不可取，怎么你自己都不知道吗？”

　　谭振华尴尬地摸摸后脑勺苦笑着答道“卢老，我刚才已经承认过了，从原型机到量产型之间巨大的改进其实是郭蓉玮教授的团队完成的，我也是后来听他的介绍才大概知道改了些什么，而且我对于航空业来说完全是个门外汉，求您就别卖关子了，我都好奇死了。”

　　听谭振华再次承认了自己的不足，卢赫生终于放过了他，然后开始解释“刚才说过，为实现静不稳定的四旋翼航空器的稳定飞行，必须为其搭载一套“姿态传感器——飞控——动力”负反馈系统，而在拿到了你的量产型号后，出于好奇，我对你使用的这套系统进行了一些测试，在测试中，我发现了一些有趣的地方。”

　　他笑咛咛地瞥了谭振华一眼才继续说道“当初为了应对cia的要求，我曾经做过一些计算，计算的结果告诉我，为了满足整套4旋翼系统基本的控制率，“姿态传感器——飞控——动力”负反馈系统必须满足一些特定的条件，而在这些条件中，最重要的一点就是响应时效。闪舞www..com简单来说，就是在四旋翼飞机遇到扰动并偏离平衡状态的时候，负反馈系统必须在很短的时间内检测到飞机的偏离状态并解算出恢复平衡所需的“解决方案”，然后迅速改变各个电机转速来纠正飞机的姿态。”

　　“问题的关键点就在于一个快字，”卢赫生沉声继续说道“如果系统响应过于迟缓，那么当飞控解算出“解决方案”并指挥电机改变转速的时候，飞机的姿态已经发生了更大的变化，导致之前的解决方案已经过时，那飞机就无法回复到平衡，进而进入失控的状态。所以，对四旋翼系统而言，响应速度是至关重要的。而响应速度在传感器和飞控这两个纯电子部分的延时其实非常有限，主要矛盾都集中在电机和螺旋桨这两个机械传动装置部分——由于惯性和空气阻尼的存在，电机的转速增加或减少相对于电子系统的信号传递而言是很缓慢的。”

　　“要想解决这个问题，我最初的设想是采用变距桨的方案，也就是通过改变桨距来改变升力的方式以维持平衡；这种方式的好处是即便尺寸和功率进一步增大，响应速度也能满足要求，而且功率——载荷效率会比较高，但是，这个方案带来的问题也是明显的，整个传动系统的机械

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